miércoles, 4 de mayo de 2011

Partes de un sistema robotizado

Además del brazo, hay otras cuatro partes esenciales en un sistema robotizado que son las siguientes: el controlador, los actuadotes y reguladores, el elemento Terminal y los sensores.
En definitiva, un robot ha evolucionado como una réplica de sus creadores, salvando las distancias. El conjunto guarda cierta similitud con nuestro propio cuerpo.
Manos y brazos se ven reflejados en las partes mecánicas: el manipulador y la herramienta. Los músculos serían los actuadotes y las terminaciones nerviosas, los reguladores.
El cerebro  (equivalente del controlador) es el encargado de enviar las órdenes a los músculos a través de las terminaciones nerviosas y de recibir información a mediante los sentidos  (sensores).
Finalmente, la manera de pensar y actuar vendría determinada por el software de control residente en la computadora.
Todos los elementos son importantes para el buen funcionamiento del conjunto.
La unión entre cada una de estas partes suelen ser manojos gordísimos de cables que se entrecruzan por todos lados.
Nuestros sentidos toman información, que aprovecha el cerebro para dirigirnos correctamente a través de la calle. Este esquema es válido también para un sistema robotizado.
En la ilustración  6 se muestra cómo los sensores del root recogen información y la envían a la computadora para que este pueda conocer con exactitud la situación en cada instante. La computadora procesa los datos  recibidos y adapta el movimiento de control realimentado, se dice que el sistema funciona en lazo cerrado.
En cambio, un sistema no sensorizado daría lugar a un control no realimentado y, por tanto, en lazo abierto. Éstos se caracterizan por la falta de adaptabilidad al medio; o, lo que es lo mismo, ante las mismas órdenes de entrada su comportamiento será el mismo, sin tener en cuenta lo que le rodea en esos momentos.
Desde que se plantea un problema hasta que se resuelve con la ayuda de un robot, hay que seguir varios pasos:
1.       Delimitar claramente el problema para decidir si la utilización de un sistema robotizado es conveniente (o sea, si es económico y eficaz).
a.       Tipo de herramientas que debe utilizar
b.      Movimientos que ha de realizar
c.       Velocidad de esos movimientos
d.      Fuerza que ha de tener
e.       Método de programación del robot
f.        Coste y mantenimiento
2.      Se eligirá el tipo de robot según las características requeridas; esto es:
3.      Diseño de soluciones  con el modelo concreto  de robot elegido.
4.      Fase de pruebas y mejora de las soluciones.
5.       Implementación real in situ del sistema robotizado y estudio de comportamiento.

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